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To the difference between the both, put the sentence into past. On stays on because it is a personal pronoun as il or nous. Ont becomes avaient. On est venu ce soir. ==> Nous sommes venus ce soir. Ils ont trouvé la route. ==> Ils avaient trouvé la route.
On est venu ce soir. ==> Nous sommes venus ce soir. Ils ont trouvé la route. ==> Ils avaient trouvé la route.